C语言是一门强类型语言,变量的数据类型直接决定了变量所占的内存空间和功能,下面回顾一下C语言中的数据类型。C语言的数据类型分为基本类型、构造类型、指针类型和空类型。(1)基本类型基本类型分为数值类型和字符类型。整形...[继续阅读]

    图像处理部分分为车身定位、棋子定位、障碍定位,获得车模、棋子、障碍在棋盘中的实际坐标,并将坐标发送给中央处理器。(1)车身定位在计算机视觉中,如何由单幅二维投影图像确定目标方位及距离是很重要的研究内容,在相机标定...[继续阅读]

    工业上的电机控制一般都是采用三闭环PID,即电流环、速度环和位置环。但对于智能汽车来说,最主要的是智能汽车在运行中的速度控制。因此,只需要采用电流环和速度环即可。电机PID 控制采用的策略是内环为电流环增量式PI 控制...[继续阅读]

    (1)防撞横冲直撞信标组在车模调试过程中,车模很容易撞灯。因此做好防撞措施尤为重要,一方面是对灯的保护,另一方面是对车模的保护。为了避免车模被撞,可用激光切割机切割一定形状的亚克力板或玻璃纤维板,安装在车模的前后两...[继续阅读]

    车模调试过程中,车模的零件会受到不同程度的磨损,通过车模保养可以减缓其磨损速度。因此,每次车模调试完毕,需要对其进行保养。图3.42 B型车模默认防撞条车模保养最重要的是加装合适的防撞条,虽然厂家提供了B型车模的防撞条...[继续阅读]

    无线通信模块的类型较多,典型的有蓝牙通信、2.4 GHz 无线通信等。蓝牙通信虽能够正确的传输一定数据,且误码率低,但由于其配对的不稳定性及通信距离范围限制,在车模运行过程中失败率较高。nRF24L01 是由NORDIC 生产的工作在2.4～...[继续阅读]

    图8.7(a)所示即为断路的示意图,断路元素相当于赛道消失,仅留下蓝色背景布,赛道颜色发生突变。图8.7(b)所示为断路元素的处理流程框图,如处理流程框图所示,断路的处理可以分为3 个阶段,即判断断路、断路循线、驶出断路。下面将针...[继续阅读]

    K60 单片机的库主要使用LPLD 的k60 库。LPLD 库主要包含在“lib”文件夹中,该文件夹位置可以自定义,一般习惯将该文件夹放在工程配置文件的上一级目录中——也就是跟应用层代码“app”和配置文件夹“iar”同级,这样工程的可移植性...[继续阅读]

    图6.5 是传感器输入接口电路图,四轮组传感器输入接口有五个,分别是摄像头、电磁传感器、陀螺仪、光电对管和红外测距传感器。接口的主要功能是主板上的电源通过接口给传感器供电,传感器的信号通过接口输入到单片机对应的接...[继续阅读]

    通过多次尝试,最终选择将电池通过自己设计的电池支架竖直固定在车尾,尽量缩小主板面积,并将大部分的元器件全部集中在车轴附近,这样可以使车模的转动惯量更小,重心更低,也就更稳定。组装好的车模如图7.5所示。此外,选用了空...[继续阅读]