面向城市环境的多无人机协同打击任务分配与路径规划算法

兵工学报页数： 19 2025-09-17

摘要：针对城市复杂环境下多旋翼无人机协同打击任务中目标分配效率与路径规划安全性的挑战，提出融合博弈论与智能优化的两阶段决策框架。任务分配阶段构建Stackelberg-契约模型，设计包含风险收益的打击契约。无人机基于自身状态动态选择契约，通过信誉激励实现效率与公平性平衡。路径规划阶段使用改进型多目标常青藤算法，融合莱维飞行增强全局搜索并建立路径长度-能耗-安全的多目标优化函数。两阶段... （共19页）

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