低空复杂空间下自适应交替双目标偏差RRT~*无人机三维路径规划

兵工学报页数： 19 2025-09-12

摘要：针对低空经济背景下无人机在复杂三维建筑环境中的路径规划需求，提出改进的双向快速搜索树自适应交替双目标偏差搜索(Sampling-Tree Based bidirectional Rapidly-exploring Random Tree, ST-BA-RRT~*)算法。该算法在采样阶段采用三维环境下的椭球采样，并配合双目标偏差策略抑制随机树向障碍区扩展，定向引导其向目标生长；扩... （共19页）

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