考虑预瞄补偿的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制策略

兵工学报页数： 9 2025-10-11

摘要：在无人履带车辆轨迹跟踪过程中，系统参数摄动及外界干扰等不确定因素会降低轨迹跟踪精度，显著增加控制器设计的难度。为应对这一挑战，提出一种结合鲁棒控制与预瞄补偿的无人履带车辆轨迹跟踪策略。通过线性分式变换建立含不确定性的轨迹跟踪误差模型，考虑参数摄动和外界干扰的影响，构建μ综合控制器，实时调整两侧履带卷绕速度以最小化轨迹跟踪误差。集成预瞄补偿器，利用预瞄机制修正参考航向角，从而显著... （共9页）

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