基于3D-Harris关键点检测结合改进ICP的姿态估计算法

半导体光电页数： 9 2025-10-15

摘要：针对传统激光雷达姿态估计过程中原始点云存在离群噪声点、配准易陷入局部最优、计算效率低的问题，文章提出一种基于3D-Harris关键点与改进迭代最近点（ICP）相结合的三维点云配准算法。该算法首先采用体素滤波与统计滤波进行点云预处理，以去除异常噪声点；随后，利用3D-Harris关键点检测算法，缩减姿态估计过程中的对应点搜索空间，提升配准效率；在粗配准阶段，基于快速点特征直方图特... （共9页）

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