室外半静态环境下基于快速会话对齐的地图更新方法

摘要： 目前室外半静态环境下的地图更新算法普遍存在速度较慢，无法实时运行的问题。为此，本文提出一种基于会话快速对齐的地图更新方法，目的是提高会话对齐的速度，保证地图与环境的一致性。首先引入高斯曲率来稀疏化点云以减小点云规模，并进行体素化点云配准，利用所获取的约束构造因子图；然后，引入历史约束实现局部会话的因子图修补，解决因回环检测和点云配准失效导致的因子图构造失败问题；最后，通过因子图... （共13页）