基于事件相机的双目视觉SLAM

摘要： 现有的基于事件相机的同步定位与地图构建（SLAM）方法大多依赖事件流长时间积累，无法有效利用事件流之间的关联，导致建图与定位精度欠佳等问题。为此，本文探索了一种基于事件相机的双目视觉SLAM系统，通过匹配左右时间曲面上的最近时间戳事件，计算特征深度信息，通过Luacas-Kanede算法匹配深度信息与时间曲面信息来计算位姿的微小增量，以实现跟踪；然后基于Students’t概率... （共7页）