基于推抓技能协同的家庭复杂场景下的物品抓取方法

摘要： 针对家庭复杂场景下物品的抓取任务，提出了一种基于推抓技能协同的抓取方法。首先，将复杂环境下的抓取任务建模为马尔可夫决策过程，给出状态、动作等变量的定义，并设计推抓技能置信度评估网络（PGCE-Net），对当前场景需采取的抓取和推动动作以及推动距离进行置信度评估，实现推抓技能协同。其次，受人类完成混乱物品抓取任务的启发，设计混乱度评估网络（CE-Net）推断当前场景的混乱度等级，... （共11页）