单孔腹腔镜手术机器人执行臂运动学分析

机械设计与制造页数： 5 2025-06-23

摘要：针对单孔腹腔镜手术在复杂空间环境中的运动需求，设计了一种面向单孔手术机器人的执行臂构型。首先，基于改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法，建立了执行臂的数学模型，并完成了正向运动学和逆向运动学解析；然后，基于蒙特卡洛法分析了末端执行器械的工作空间；最后，在其可达工作空间内规划了一条对运动位置和姿态均有明确要求的螺旋线轨迹，并对执行臂进行运动轨迹仿真，结果显示... （共5页）

开通会员，享受整站包年服务

说明：本文档由创作者上传发布，版权归属创作者。若内容存在侵权，请点击申诉举报

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件