蠕动式软体机器人的径向致动器设计及仿真

摘要： 近年来，软体机器人在国内外引起了广泛关注，其中蠕动式软体机器人在非结构化环境中有较高的适应性，可广泛应用于管道检测及受限空间内搜索等多种场景。作为决定运动效率的重要因素，蠕动式软体机器人的径向致动器在控制和运动性能方面面临较大挑战。为此，设计一种具有圆环状气腔的径向致动器，通过优化结构设计提升其膨胀变形性能。同时，结合微通道和液态导电材料的设计，使该致动器具有全柔性应变感应功能... （共7页）