一种融合形状与纹理的彩色点云配准算法

摘要： 针对现有点云配准算法在点云几何特征不显著时配准效果差、精度低等问题，提出一种综合利用几何和纹理特征的点云配准方法。首先，从点云表面提取几何和纹理特征变化显著的关键点，随后对关键点的形状和纹理进行特征描述，并基于特征相似度进行关键点匹配。其次，使用随机采样一致性算法剔除误匹配的点并估计位姿矩阵，实现粗配准，为后续的精配准提供良好的位姿初值。最后，运用彩色迭代最近点（ICP）算法进... （共9页）