SGPD:复杂环境下的稳定抓取位姿检测

摘要： 非结构化环境下，存在物体之间相互遮挡，物体类别、质量、形状信息无法精确获得等问题，给稳定抓取带来了巨大挑战。为此，本文提出了一种基于高斯聚类的稳定抓取位姿检测（SGPD）方法。该方法能够结合物体几何特性建立抓取点的采样分布函数，从而保证在物体中心处获得更多的采样点，解决现有抓取位姿检测方法中采样不合理导致抓取稳定性差的问题。并且，该方法利用卷积网络模型对候选位姿打分，得到抓取成... （共10页）