融合坐标系误差模型的工业机器人运动学标定

组合机床与自动化加工技术页数： 5 2023-12-20

摘要：为解决辨识过程中MD-H误差模型不能完整描述机器人结构参数影响机器人位置准确度的问题，提出一种融合多坐标系的误差模型实现工业机器人运动学标定。该模型首先使用D-H模型建立机器人坐标系模型；然后，引入6参数模型描述坐标系间的齐次变换矩阵，建立融合多坐标系的误差模型；最后，使用最小二乘法进行参数辨识，将辨识得到的参数补偿到机器人结构参数中。对埃夫特ER6-C10机器人进行标定与补偿... （共5页）

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