博弈环境下的多无人机系统协同路径规划

北京航空航天大学学报页数： 7 2024-09-23

摘要：研究了博弈环境下多无人机系统在模型动力学不确定和输入受限条件下的协同路径规划问题。在博弈环境中，我方无人机需要通过协同路径规划捕获对方无人机，并考虑避开禁区和避碰。首先，提出一种基于注意力机制的长短期记忆(LSTM)模型来预测对方无人机的轨迹，帮助我方无人机进行后续的协同路径规划。然后，通过构造性能函数，将协同路径规划问题转化为输入受限条件下的最优控制问题。提出一种基于历史数据... （共7页）

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