基于自适应神经网络的四旋翼无人机固定时间指令滤波控制

北京航空航天大学学报页数： 10 2024-09-10

摘要：针对四旋翼无人机在外部扰动和模型不确定性下的姿态跟踪问题，设计了一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络的固定时间指令滤波控制方法。设计了一种基于双曲正切函数的固定时间指令滤波器，避免了虚拟控制律推导过程中存在的“微分爆炸”问题，消除了传统滤波器由于引入分数阶而产生的奇异现象；利用RBF神经网络对模型不确定性进行逼近，并根据跟踪偏差设计了神经网络权值的自适应调节律，改善了在线... （共10页）

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