基于神经网络控制器的无人机安全降落算法

北京航空航天大学学报页数： 8 2024-09-09

摘要：通过结合控制障碍函数与神经网络控制器，提出一种无人机安全降落控制策略。对控制障碍函数和无人机动力学模型进行了介绍，为后续的算法设计提供了理论基础。通过水平集方法构造控制障碍函数，并将其与神经网络控制器相结合，提出一种在避障和安全降落过程中均能有效保障无人机安全的控制策略。对所提算法进行仿真实验，验证了所提控制策略在避障和安全降落方面的有效性，展示了无人机在机动能力受限及姿态约束... （共8页）

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