基于非线性优化双目VIO的在线时间偏差标定实现方法

北京航空航天大学学报页数： 8 2024-09-09

摘要：基于非线性优化的双目视觉惯性里程计(VIO)系统在低纹理等环境下长时间运行误差累积问题严重。因此，针对基于非线性优化的双目VIO系统，提出在线时间偏差标定方法。所提方法充分发挥双目相机的优势，利用双目相机中的极线约束构建误差因子，减少特征点误匹配对时间偏差标定的负面影响，提高系统鲁棒性和状态估计的准确度，适用于低成本，自组装系统。在公开数据集上的实验表明：所提方法准确度更高，收... （共8页）

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