具有同时到达约束的多无人机任务规划

北京航空航天大学学报页数： 10 2024-02-26

摘要：针对无人机(UAV)集群执行任务的问题，考虑无人机任务分配和航迹规划相互耦合的特性及禁飞区约束，提出一种能使无人机群以最短时间同时到达目标位置的任务规划算法。该算法通过Dubins曲线规划路径，使用引入粒子群变异的改进粒子群优化(PSO)算法对任务分配方案进行优化；采用“盘旋等待+动态速度调整”的方法同步各无人机到达目标时间；在基于无人机六自由度动力学模型和动态逆控制模型的仿真... （共10页）

开通会员，享受整站包年服务

说明：本文档由创作者上传发布，版权归属创作者。若内容存在侵权，请点击申诉举报

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件