基于因子图的主从式AUV协同定位算法

北京航空航天大学学报页数： 9 2024-09-24

摘要：针对无人自主水下航行器(AUV)集群高精度导航定位需求，提出一种基于因子图(FG)的主从式AUV协同定位算法。针对主从式AUV协同定位系统，构建系统状态方程和量测方程，并在此基础上构建相应因子图模型；根据和积算法(SPA)推导因子图中各节点间消息传递，通过因子图协同定位算法获得从艇位置变量节点概率密度函数(PDF)。利用陆上小车、GPS、惯性设备及数据链设备构建一主一从式协同定... （共9页）

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