不确定环境下多机器人协同区域搜索与覆盖方法

北京航空航天大学学报页数： 11 2024-09-12

摘要：针对未知环境下的多机器人协同搜索和源定位问题，提出一种基于Voronoi图的分布式协同区域搜索和覆盖方法。该方法考虑机器人的实际尺寸和定位误差引起的碰撞问题，根据每个机器人的定位不确定性半径构造Voronoi缓冲区域以保障安全性。利用稀疏高斯过程回归和引入不确定正则项的质心Voronoi划分(CVT)算法重建未知浓度场的分布，并进行协同覆盖；提出一种自适应环境探索策略，实现无先... （共11页）

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