视觉引导的大部件对接移载式定位器入位方法

北京航空航天大学学报页数： 13 2024-01-08

摘要：大部件对接是飞机装配的重要一环。在大部件对接前，需要将移载定位器球头插入部件上的支撑球窝接头。目前移载定位器末端球头插入球窝主要通过人工引导，定位器入位误差大、效率低，且仍存在一定安全风险。提出了一种基于视觉引导的移载式定位器入位方法。为了获取球窝位置，使用YOLO-v5s模型实现了球窝接头目标检测并对模型做出了改进：在主干网络与颈部网络之间加入CA注意力机制模块，将加权双向特... （共13页）

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