基于分层深度强化学习的无人机混合路径规划

北京航空航天大学学报页数： 9 2023-11-01

摘要：无人机应用中需要在非净空环境中实现自主安全飞行，其中障碍物存在部分已知、部分未知的特点，需在基于已知障碍物进行全局路径规划的同时，开展针对未知障碍物的自主避障。为实现障碍物半已知环境下的安全飞行，提出基于分层深度强化学习的混合路径规划方法。该方法将自主感知避障和趋向全局路径规划航迹点飞行2个无人机自主飞行中需要执行的子任务，利用分层模型有机结合，实现功能的有效复合。分层深度强化... （共9页）

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