带软时间窗的多调度中心UAV安全运输线路和航迹协同规划

北京航空航天大学学报页数： 10 2025-10-15

摘要：针对面向物流配送的无人机(UAV)运输线路和航迹规划问题，建立了一种协同规划双层模型。上层模型考虑客户时间窗、无人机载重、能耗和路径风险等约束因素，计算无人机的出发时间、调度中心及其访问客户的顺序和调度时间表，实现无人机调度成本最低；下层模型考虑障碍物、无线电干扰与无人机坠落代价等多重安全因素，计算无人机在任意调度中心和客户之间可行的最短飞行航迹。根据问题特征，设计求解该问题的... （共10页）

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