基于改进RANSAC算法的挂点点云分割方法

兵器装备工程学报页数： 7 2025-12-15

摘要：针对飞机外挂点自动挂装过程中遇到的图像处理问题，即传统平面点云分割算法效果不佳所带来的姿态估计准确率低等问题，提出了一种自动快速识别挂点无关点云的改进RANSAC挂点分割方法。该分割算法首先通过线扫激光相机采集飞机挂点源点云数据，对源点云进行降采样、NAN点去除等预处理，在不损失点云特征的情况下，缩减点云规模。进一步依据挂点无关点云对称特性，计算点云重心，以该重心为种子点搜索邻... （共7页）

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