基于预设性能的四旋翼无人机分布式编队控制

兵器装备工程学报页数： 11 2025-12-15

摘要：针对四旋翼无人机编队控制过程中面临的未知外部扰动、建模不确定性等编队飞行安全问题，提出了一种预设性能函数与自适应超螺旋滑模控制策略的分布式编队控制方案。首先，在分布式控制架构下，针对仅部分无人机能够获取领航者期望轨迹信息的问题，引入邻近无人机的状态跟踪信息，构建分布式编队控制机制。其次，为了提高四旋翼无人机在编队飞行中的安全性，基于有限时间扰动观测器，分别设计了有限时间自适应超... （共11页）

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