欠驱动无人艇轨迹跟踪的自耦PD控制策略

兵器装备工程学报页数： 9 2025-10-15

摘要：针对内部存在强耦合的欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于自耦PD(auto-coupling proportional-differential, ACPD)的路径跟踪控制方法。该方法将欠驱动无人艇路径跟踪控制系统的内部动态与外部不确定因素定义为总扰动，从而将路径跟踪控制系统等价映射为线性扰动系统，受控误差系统以总扰动为基础得以建立，并以自适应速度因子为基础设计了AC... （共9页）

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