基于补偿函数观测器的四旋翼无人机反演双曲正切滑模编队控制

兵器装备工程学报页数： 11 2025-10-15

摘要：针对四旋翼无人机编队易受外部环境干扰、系统耦合因素、参数不确定性等多元干扰和执行器故障的影响问题，对编队成员提出了一种基于补偿函数观测器的反演双曲正切滑模控制方法，并且通过领航者-跟随者策略实现了编队协同飞行。该方法通过将无人机系统分为姿态内环和位置外环，分别设计了补偿函数观测器实现对复合干扰及故障信息的精确估计，并在每个子系统中设计反演滑模控制器以补偿估计信息，采用双曲正切函... （共11页）

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