动态场景中的多传感器融合SLAM算法研究

电子测量与仪器学报页数： 10 2025-08-14

摘要：针对机器人在动态复杂环境下轨迹漂移以及无法建立静态地图问题，设计了一种动态点云去除的多传感器融合同步定位与建图(SLAM)算法。算法前端利用惯性测量单元(IMU)预积分实现点云畸变补偿，并采用迭代误差状态卡尔曼滤波(IESKF)算法在前端获得初始位姿估计。针对动态物体干扰，提出了一种结合地面分割和时空法向量分析的动态点云去除策略，有效剔除了动态目标的影响，保证了静态地图的全局一... （共10页）

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