基于伪点云融合的多模态三维目标检测方法

电子测量技术页数： 12 2025-08-26

摘要：针对目前的纯激光雷达三维检测方法不可避免地受到点云稀疏性的影响，且激光雷达扫描得到的点云数据在远距离表现比近距离更加稀疏导致模型训练过程中正负样本不均衡的问题，提出一种新的基于伪点云融合的多模态框架MCA-VoxelNet,它由两个关键设计组成：利用深度补全产生的伪点云来解决点云稀疏性问题，并且通过距离感知采样模块丢弃大量附近的冗余体素来提高计算效率；利用多阶段级联注意力检测结... （共12页）

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