基于改进A~*算法的无人救援艇路径规划

摘要： 针对传统A~*算法在无人救援艇路径规划中存在节点数量过多、计算效率低、搜索时间长及路径不够平滑等问题，提出了一种改进的A~*路径规划算法。通过加权优化启发式函数，并改进邻域搜索策略，在保证路径最优的同时有效减少搜索节点和搜索时间；利用贝塞尔曲线对路径进行光滑处理，优化路径的平滑性和稳定性，减少救援艇运动时的震荡，提高了运动效率和安全性。实验结果表明，在多种设计的地图环境中，相较... （共8页）