单目SLAM中基于单应性的快速地平面检测方法

电子测量技术页数： 11 2025-05-18

摘要：在视觉同步定位与建图(SLAM)中，地面信息不仅可以提供重力方向的参考，还能有效辅助障碍物的识别，因此地平面的准确检测对于机器人导航至关重要。针对计算资源受限、缺乏深度信息的单目视觉SLAM地平面估计问题，本文提出了一种基于单应性的地面检测方法。首先，通过RANSAC方法对初始环境下的匹配特征点对计算单应性矩阵，获取初始地平面和相应的地面点云。随后，基于已获得的地面种子点，在S... （共11页）

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