模型参数不确定下基于自适应控制和多目标遗传算法的水面无人艇轨迹跟踪

摘要： 为解决模型参数具有不确定性时水面无人艇(USV)的轨迹跟踪问题，本文基于自适应控制和非支配快速排序多目标遗传算法(NSGA Ⅱ)，设计了USV的轨迹跟踪控制策略。首先，建立平面三自由度USV运动学及动力学模型；其次，基于李雅普诺夫理论设计了具有不确定性的模型参数的在线参数估计策略以及自适应轨迹跟踪控制器，并基于李雅普诺夫理论证明了轨迹跟踪误差的收敛性；随后，为选取控制器中大量需... （共11页）