公路桥梁智能检测机械臂移动平台稳定性控制方法

摘要： 【目标】公路桥梁智能检测机械臂可有效解决公路桥梁下表面无人检测问题，但其现有移动平台仍在精细化控制、抗侧倾、桥面越障等方面存在不足。为了有效提升移动平台在作业过程中的稳定性控制，研究了一款基于分布式驱动底盘和动态配重单元的移动平台，并设计了包括多源感知、主动调整、悬架自适应调整的复合稳定控制系统。【方法】首先，基于双惯导系统和激光雷达同步定位及建图的协同感知算法，建立移动平台与... （共10页）