基于最大相关熵无迹卡尔曼滤波的车辆状态观测

摘要： 【目标】针对传统卡尔曼滤波算法在非高斯噪声条件下车辆状态估计存在的鲁棒性与精度不足问题，提出了一种基于最大相关熵准则的无迹卡尔曼滤波方法，该算法旨在有效抑制非高斯噪声影响，显著提升车辆横摆角速度、纵向速度和侧向速度等关键状态参数的估计可靠性与准确性。【方法】首先，构建了非线性的三自由度车辆动力学模型，然后，在改进Dugoff轮胎模型的基础上，结合车载传感器采集的数据，设计了能够... （共10页）