基于改进人工势场法的无人机协商防撞算法

摘要： 针对传统人工势场法在多无人机冲突消解中机动冗余大、在复杂环境中易陷入局部极小值等问题，提出一种基于改进人工势场的无人机协商防撞算法。算法通过冲突检测评估最小碰撞时间和冲突级别，对低级别机间冲突采用基于关键度的协商机动，对高级别冲突直接规避;在斥力势场中引入与目标距离相关的可变斥力系数，并叠加调控力和虚拟目标点以缓解目标不可达和凹陷区的问题。仿真结果表明，该算法在保证安全的前提下... （共7页）