基于改进自抗扰的四旋翼无人机姿态控制及轨迹跟踪

电光与控制页数： 8 2025-08-29

摘要：为提升四旋翼无人机在复杂干扰环境下的控制性能，提出了一种改进的自抗扰姿态控制器(ADRC)，并结合PID位置控制器以实现姿态控制及轨迹跟踪。首先，利用双曲正切函数和反正切函数作为加速度函数，构建了一种结构简单、具备更强跟踪及滤波性能的跟踪微分器(TTD);其次，基于Sigmoid函数，构造了一种sfal函数用于扩张状态观测器(ESO)，以改善fal函数在拐点处存在的抖振问题;然... （共8页）

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