执行器故障下多无人机分布式容错协同控制算法研究

电光与控制页数： 7 2025-11-27

摘要：针对执行器故障和外部扰动同时存在的多无人机容错协同控制，引入基础图论，利用相邻无人机间信息，设计了基于速度一致的分布式容错协同控制器。引入自适应算法对执行器偏置故障和外部扰动进行估计，设计非奇异快速终端滑模控制器补偿估计误差和执行器失效故障。基于Lyapunov方法进行稳定性分析，证明所设计控制算法可实现有限时间容错跟踪控制。数值仿真结果表明，所提控制算法具有较好的容错协同控制... （共7页）

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