改进扩张状态观测器的无人机自抗扰控制器

电光与控制页数： 7 2025-07-10

摘要：高空四旋翼无人机(UAV)悬停作业时存在气流等叠加外力，干扰其飞行稳定性。基于传统fal函数的扩张状态观测器(ESO)存在估计精度不足和初始微分峰值等问题，制约了无人机自抗扰控制(ADRC)的性能。为此，提出一种光滑且处处可导，并具有饱和特性的非线性函数Tfal替代fal函数，改善ESO对状态量及扰动的估计精度和稳定性。采用Lyapunov函数证明了ESO误差系统渐近稳定。仿真... （共7页）

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