三维点云的邻域分布快速配准

光学精密工程页数： 15 2025-10-10

摘要：针对基于传统点云特征的粗-精两步配准算法存在高维特征计算复杂耗时、稠密点云配准速度慢等问题，提出一种三维点云的邻域分布快速配准方法。首先，定义邻域点的三种深层次几何特征，提出低维度多尺度邻域分布特征描述，以大幅降低特征计算复杂度，同时提高特征描述的区分度，实现点云局部特性的高效表征。然后，提出基于邻域分布特征的快速粗配准方法，根据点云整体起伏程度与邻域分布方向提取特征点，依据邻... （共15页）

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