基于粘滑驱动原理的压电式直线-旋转运动平台

光学精密工程页数： 15 2025-10-10

摘要：针对机器人辅助靶向穿刺等手术中斜角柔性针对直线运动与旋转运动的需求，基于粘滑驱动原理设计了直线-旋转粘滑式压电驱动运动平台，该平台由二自由度柔顺驱动机构与主动锁定柔顺机构构成，可分别实现直线-旋转两自由度运动，并有效抑制运动回退现象的发生。运用柔度矩阵法和闭环串行柔顺机构计算模型推导静力学方程，并结合遗传算法优化结构参数。再基于有限元进行静态、模态及瞬态响应分析，获取仿真放大比... （共15页）

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