顾及多尺度深度误差的3D手眼标定方法

光学精密工程页数： 13 2025-08-25

摘要：点云传感器通常带有深度误差，现有手眼标定方法较少顾及这一因素，导致手眼矩阵在不同尺度下存在适用性问题。提出一种基于交替最小二乘优化的高精度手眼标定方法。首先，通过拟合标定板平面与体素均匀降采样，对近、中、远三种尺度的点云数据进行预处理，统一不同尺度下标定板点云的密度；其次，使用GICP(Generalized-ICP)算法得到点云的配准矩阵，并求解各尺度手眼矩阵的初值，交替固定... （共13页）

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