多线激光雷达旋转平台外参标定方法研究

摘要： 为实现对三维场景的全方位点云数据扫描，本文设计一种多线激光雷达旋转式扫描系统。该系统扫描的三维点云质量高度依赖于激光雷达与旋转平台之间的位姿转换关系。然而，现有标定方法大多局限于单线雷达的应用场景，并存在标定模型单一、参数耦合严重等问题。为此，本文提出一种新的基于平面特征的多线激光雷达旋转平台外参标定方法。首先，结合随机采样一致性算法，构建多线激光雷达与旋转平台外参校正的数学模... （共9页）