相位测量偏折术与机器人主动触觉检测相融合的透明平面玻璃三维测量

摘要： 传统视觉测量方法难以有效感知透明玻璃表面，而触觉检测受限于采样效率和测量分辨率，难以实现高精度面型重建。为克服这些局限性，提出了一种基于相位测量偏折术与主动触觉探测的视触融合测量方法。视觉测量提供相对表面相位梯度信息，触觉传感提供绝对位置信息，从而有效消除梯度-高度二义性，并抑制由底面玻璃偏折引起的幽灵条纹干扰。实验搭建了一套基于深度相机Realsense D435和UR10机... （共12页）