基于双模式Pa/U运动副的并联机构工作空间分析及其在物料分流中的应用

摘要： 目的 针对高档酒盒、高端礼品盒等产品类型多样、装配过程复杂的流水线，提出一种双模式2-RPU+(Pa/U)PS并联机构，用于车间流水线上不同高度及不同方位主支线上物料的分流和分拣。方法 并联机构支链(Pa/U)PS中的双模式Pa/U运动副，通过滑块的滑移和嵌套，可实现Pa副与虎克铰2种模式的切换。采用支链分解综合法，基于螺旋理论，对并联机构进行自由度的计算，以确定其可实现的空间... （共10页）