相机与激光雷达融合的密闭空间目标智能定位

兵工学报页数： 8 2025-12-30

摘要：提出一种基于相机与激光雷达融合的密闭空间目标智能定位方法。通过相机对地下目标进行实时检测。结合LiDAR三维点云地图，在生成的点云地图坐标系内计算当前图像中检测到的每个目标的位置。采用目标融合和重复去除等方法抑制由于被多次检测等因素产生的重复目标，并将目标检测与识别结果标注在三维点云地图中，进而获得能够直观、高效地呈现密闭空间目标的探测与定位结果。真实密闭空间下的试验结果表明，... （共8页）

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