复杂平面区域的无人机覆盖路径规划技术

兵工学报页数： 10 2025-10-09

摘要：旋翼无人机凭借其卓越的灵活性和多功能性,在电力巡检、农林植保和反恐救援等领域得到了广泛应用。然而在复杂平面区域作业中,不规则地形的二维覆盖问题对路径规划提出了严峻挑战。针对这一问题,提出一种复杂平面区域的无人机覆盖路径规划技术,在区域分解阶段,采用方向容差-牛耕分解法,消除分解产生的冗余狭长区域,显著降低后续路径规划中的折返频次;在覆盖路径生成阶段,采用4模覆盖TSP规划法,设... （共10页）

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