含齿隙与饱和电动舵机的自适应神经网络输出反馈控制方法

兵工学报页数： 15 2025-10-09

摘要：针对电动舵机控制器设计过程中的齿隙、输入饱和与状态信息不完全可测等问题，提出了一种基于自适应神经网络状态观测器的输出反馈控制方法。为刻画齿隙对系统动力学的影响，通过引入近似死区函数构建含齿隙的4阶伺服系统模型。针对状态不完全可测的问题，设计一种基于自适应神经网络的状态观测器，实现了存在模型不确定性条件下的系统状态重构。在反步法框架下，利用双曲正切Lyapunov函数结合状态观测... （共15页）

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