多执行器故障下无人机非奇异全局快速终端滑模容错控制

摘要： 针对多执行器故障导致四旋翼无人机动态性能不佳的问题，提出了一种基于指数收敛故障估计器的非奇异全局快速终端滑模控制方法。首先，设计了一种指数收敛的故障估计器，能够对加性故障进行有效估计。其次，设计非奇异全局快速终端滑模容错控制器，通过结合指数收敛故障估计器的估计值设计趋近律，对加性故障进行补偿控制，保证四旋翼无人机的跟踪误差在有限时间内收敛到零。最后，进行了对比仿真试验。试验结果... （共8页）