基于定制化序列凸优化的滑翔飞行器快速轨迹规划

摘要： 针对非线性强非凸的滑翔飞行器轨迹规划问题，提出了一种高度定制化的序列凸优化方法。首先，分析了经典序列凸优化方法及用于求解凸子问题的二次锥规划内点法的迭代流程，评估了各关键步骤的计算效率；其次，根据序列凸优化相邻迭代的解间距，提出了一种限制内部迭代次数的改进二次锥规划内点法；然后，解析了稀疏对称矩阵的存储性质和LDLT分解过程，结合二阶锥规划中KKT矩阵的非零结构，实现了KKT矩... （共7页）