基于有限状态机的内河船舶航行决策方法

摘要： [目的]船舶行为决策系统是内河船舶自主航行的核心组成部分，内河航道复杂环境、规则约束，对自主船舶行为决策系统的实时性、安全性与合规性提出严峻挑战。[方法]在有限状态机的理论基础上构建分层决策框架，将全过程航行过程分解为一系列明确的行为状态（如离泊、靠泊、自主航行和避碰等），并设计状态之间的状态转移规则。[结果]结果表明，基于有限状态机的决策模型能够将航行场景与全航程航行任务调度... （共6页）